装机前把所有零件摊开，对一遍清单，先把零件认全 装机之前，我花了半个小时把所有零件摊在桌子上，对着采购清单一个个认。说实话，第一次拿到F450机架的时候，我连中心板正反面都分不清。  完整清单如下： F450机架套件(含中心板、4根机臂、起落架、螺丝包) Pixhawk 2.4.8飞控 GPS模块(u-blox M8N芯片，集成罗盘) 30A电调 ×4 2212 KV920无刷电机 ×4 FS-I6X遥控器 + IA6B接收机 3S 4200mAh锂电池 9045桨叶 ×2对(9英寸直径，4.5英寸螺距) 杂物：杜邦线、热缩管、尼龙扎带、3M双面胶、减震棉 建议你在装机前也这么干一次——摊开、认全、对清单。不然装到一半发现少了个螺丝，或者电机线序搞混了，停下来查比一开始就理清慢得多。 装机五步 第一步：机架组装 F450的机架结构不复杂：一块中心板，四根机臂，一套起落架。中心板分上下两层，电机安装在机臂末端，机臂用螺丝固定在中心板上。 有个细节容易忽略：机臂螺丝的方向。F450的机臂螺丝是从下往上穿的，螺母在上面。如果你反过来装，装到后面会发现飞控和电池没地方放——螺丝头会顶住。 拧螺丝的时候别一上来就拧死。四根机臂先都带上螺丝，确认位置对了再逐个拧紧。我就犯过这个错——第一根机臂装反了位置，拧死之后发现整个机架歪了，又得拆了重来。 第二步：电机安装 四个电机分别装到四根机臂的末端。注意两件事： 线序。四个电机都标了A/B/C三相线，对应的电调也有A/B/C。理论上ABC顺序接反了电机反转，但实际操作中，如果你不确定，先按颜色对应接好，首飞前用Mission
Planner测试电机方向，反转的话任意对调两根线就行。 螺丝长度。电机安装螺丝不要太长，否则会顶到电机内部的线圈。F450配套的螺丝是配好的，但如果你的电机不是原配的，量一下螺丝长度——能拧进电机壳但不会碰到线圈。这个我用游标卡尺量过，原配螺丝长度8mm，刚好不碰到线圈底面。 第三步：电调焊接 这一步是整个装机过程中最容易出事的一步。 F450中心板的底部有焊盘，电调的电源线(红正黑负)需要焊到焊盘上。四个电调的正极全部焊到+焊盘，负极全部焊到-焊盘。 焊接前务必确认电调线的正负极方向。红色线接+焊盘，黑色线接-焊盘。听起来像废话，但我在这一步焊反过一次——通电瞬间电调冒烟，直接报废了一个电调。120块钱的教训。 信号线先不接，等飞控装好了再接。 第四步：飞控安装 Pixhawk 2.4.8装到中心板上层。用减震棉贴在飞控底部，然后再固定到机架上。减震棉的作用是隔离电机震动对飞控IMU的影响。 这里有个度的问题：减震棉太薄，起不到减震效果;太厚，飞控会晃。我第一次装的时候贴了三层减震棉，结果飞控晃得厉害，加速度计校准一直报错。后来减到一层，问题解决。 飞控的朝向：Pixhawk
上有一个箭头标志，这个箭头必须指向机头方向。装反了(箭头朝机尾)导致俯仰和横滚全部反向——推前进杆飞机后退，推左杆飞机往右歪，起飞直接翻。 第五步：接收机和GPS接线 接收机：R9DS接收机接飞控的RC IN接口。R9DS支持SBUS输出，用一根三线杜邦线连接接收机的SBUS口和飞控的RC
IN口。SBUS是数字信号，一根线就能传所有通道，比PPM稳定得多。 GPS：Here2
GPS接飞控的GPS1接口(不是TELEM口，别接错)。Here2的连接线是配套的，一头接GPS模块，一头接飞控的GPS1口。 GPS模块安装在机架上方，尽量远离飞控和图传。Here2上有一个箭头标志，和飞控一样，箭头要指向机头方向。这个箭头指错了，罗盘数据会全错——起飞后飞机不知道自己朝哪个方向，自动模式直接乱飞。 装机完成，下一步是通电测试 五个坑 装机过程中我踩了五个坑，按严重程度从高到低排： 坑1：电调正负极焊反。通电瞬间冒烟，电调直接报废。损失120元。教训：焊接前用万用表确认焊盘正负极，焊完后用万用表再量一遍电调输入端的正负极是否正确。两次测量，一次都别省。 坑2：机臂螺丝没拧到位。装完整个机架之后，拿起来晃了一下，发现一根机臂在松动。如果带着这个状态首飞，空中机臂折叠，等于直接炸机。教训：装机完成后逐个检查所有螺丝，用内六角扳手再过一遍。 坑3：GPS箭头装反。Here2的箭头应该指机头方向，我装的时候没注意，箭头指了侧面。通电后在Mission
Planner里看罗盘数据，航向角一直漂移，完全对不上实际方向。拆下来重新装之后恢复正常。 坑4：减震棉贴太厚。前面说过了，三层减震棉导致飞控晃动过大，加速度计校准报错。改为一层后解决。减震棉不是越厚越好，要的是"刚好的柔性"。 坑5：接收机通道顺序接错。R9DS的SBUS输出虽然只用一根线，但遥控器的通道映射需要和飞控对应。我在Mission Planner的Radio
Calibration页面发现油门在通道1、俯仰在通道3——全乱了。最后在遥控器里重新映射了通道顺序才解决。 通电前检查清单 装完机、准备通电之前，过一遍这个清单： 建议先收藏这篇，装机时对照着检查，别通完电才发现问题。 所有螺丝检查一遍——机臂螺丝、电机螺丝、飞控固定螺丝 电调焊接点检查——正负极是否正确、焊点是否虚焊 飞控朝向确认——箭头指向机头 GPS箭头方向确认——箭头指向机头 接收机通道顺序确认——在Mission Planner的Radio Calibration页面检查 电池电压检测——3S满电应该是12.6V(每节4.2V × 3) 桨叶先不装——通电测试阶段不要装桨叶 这个清单我打印出来贴在实验室墙上了。每次装机后过一遍，比出了问题再查快得多。 说句实话，装机这个环节本身不难，难的是你愿不愿意把每个细节都做到位。螺丝拧没拧紧、正负极对不对、箭头指没指对——这些事检查起来花不了两分钟，但漏一个都够你炸一次机。 下一步 装完机只是第一步。下一篇我会讲固件烧录和传感器校准——Pixhawk
2.4.8刷ArduPilot固件、加速度计校准、罗盘校准、遥控器校准。那一步也踩了几个坑，到时候一起说。 装机阶段涉及的基础参数很少，主要是硬件连接。到固件烧录阶段会开始接触ArduPilot参数，到时候我会逐条核对官方文档，不凭记忆写。 这篇内容建议先收藏，装机时对照着做，少走弯路。 |
